Este libro trata sobre la historia del pueblo de Israel durante su peregrinaje en el desierto desde su éxodo de Egipto hasta su llegada a Moab. La información está basada en los libros de Levítico, Números y Deuteronomio, antes de que el pueblo de Israel cruzara el Río Jordán para entrar a la tierra de Canaán.

Moisés escribió estos libros según las citas de Deuteronomio 1.1, 5; 4.44-45; 31.9, 24-25, pero no era su propia sabiduría sino las palabras mismas de Dios, él mismo le dio sabiduría a Moisés para escribirlas.